De omgeving van het dorp wordt al vanaf de steentijd bewoond. Dit is vastgesteld aan de hand van archeologische vondsten. De reden voor deze vroege bewoning is dat Haelen nabij de hoge(re) zandgronden langs het Leudal ligt.

Haelen werd voor het eerst schriftelijk vermeld in 1240. In de feodale tijd behoorde Haelen tot het Graafschap Horn en vanaf circa 1570 bij het Prinsbisdom Luik. In 1679 werd Haelen een zelfstandige heerlijkheid. In de Franse tijd behoorde het van 1800 tot 1814 tot het departement van de Beneden-Maas, daarna maakte het deel uit van het Verenigd Koninkrijk der Nederlanden, totdat het als gevolg van de Belgische Revolutie van 1830 ingedeeld werd bij Nederlands Limburg.

In de loop van de 19e eeuw vormde zich, ten noorden van Kasteel Aldenghoor, een dorpskern, en vooral na de Tweede Wereldoorlog werd het dorp, vooral in westelijke richting, uitgebreid met diverse woonwijken. bron: wikipedia